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uart-STM32F407

总线伺服舵机SDK使用手册(STM32F407) 1.概述 本SDK提供了基于总线伺服舵机通信协议的STM32F407的API函数，适用于所有总线伺服舵机型号。 1.1.上位机软件 上位机软件可以调试总线伺服舵机，测试总线伺服舵机的功能。 上位机软件：FashionStar UART总线伺服舵机上位机软件 使用说明：总线伺服舵机上位机软件使用说明 1.2.SDK 本文例程、API下载。 STM32F407_SDK下载链接：SDK for STM32F407 1.3.开发软件 总线伺服舵机转接板使用的USB转TTL串口芯片是CH340，需要在Windows上安装驱动。检查驱动是否安装成功 keil5：keil5下载链接 STLink驱动：STLink驱动下载链接 串口调试助手：XCOM V2.2下载链接 串口调试驱动：CH340驱动下载链接 1.4.图例 HP8-U45-M总线伺服舵机 总线伺服舵机转接板UC-01 2.接线说明 本文使用的开发板 开发板型号：正点原子STM32F4探索者开发板； IC型号：STM32F407ZGT6。 你也可以选择其他的STM32F4系列的单片机/开发板， 需要自行移植。 2.1.STM32与STLinkV2的接线 可以选择其他下载器与开发板进行连接。 2.2.STM32与总线伺服舵机的接线 STM32F4 舵机转接板 备注 PA2 (USART2 Tx) RX PA3 (USART2 Rx) TX GND GND 5v 5v 可选，因为开发板与舵机转接板是独立供电的 跳帽选择COM2_RX与COM2_TX 相连接，将其作为普通的USART使用。 2.3.USART1-USB转串口（可选） 正点原子的开发板上自带了一个USB转TLL模块(CH340G)，连接到STM32F407的USART1上。 标注为USB_232 , 连接到电脑上。 […]

uart-STM32F103

总线伺服舵机SDK使用手册（STM32F103） 1.概述 本SDK提供了基于总线伺服舵机通信协议的STM32F103的API函数，适用于所有总线伺服舵机型号。 1.1.上位机软件 上位机软件可以调试总线伺服舵机，测试总线伺服舵机的功能。 上位机软件：FashionStar UART总线伺服舵机上位机软件 使用说明：总线伺服舵机上位机软件使用说明 1.2.SDK 本文例程、API下载。 STM32F103_SDK下载链接：SDK for STM32F103 1.3.开发软件 总线伺服舵机转接板使用的USB转TTL串口芯片是CH340，需要在Windows上安装驱动。检查驱动是否安装成功 keil5：keil5下载链接 STLink驱动：STLink驱动下载链接 串口调试助手：XCOM V2.2下载链接 串口调试驱动：CH340驱动下载链接 1.4.图例 HP8-U45-M总线伺服舵机 STM32多合一主控板 总线伺服舵机转接板UC-01 STM32F103C8T6 2.接线说明 2.1.硬件准备 名称 说明 备注 总线伺服舵机 所有型号的通信协议都是统一的。 总线伺服舵机转接板UC-01 提供舵机工作所需的 电源接口 和 通信接口。 必备 STM32F103C8T6开发板 用于MCU编程。 同芯片的开发板适用。 电脑 用于软件开发、打印调试信息。 ST-Link/v2 STM32在线仿真器下载器/调试器 其他STM32下载器/调试器也适用。 USB转TTL串口模块（可选） 用于电脑与STM32串口通信，打印调试信息。 并非必选，主用于开发过程中打印信息。 STM32多合一主控板（可选） 集成了总线伺服舵机转接板UC-01和STM32F103C8T6的功能。 可直接代替总线伺服舵机转接板UC-01和STM32F103C8T6开发板进行开发。 零基础推荐的开发方式为使用STM32多合一主控板进行开发；该主控板集成了 总线伺服舵机转接板UC-01 和 […]

uart-ROS2

总线伺服舵机SDK使用手册（ROS2） 1.测试环境 No LSB modules are available. Distributor ID: Ubuntu Description: Ubuntu 22.04.5 LTS Release: 22.04 Codename: jammy ROS2: humble 2.安装依赖 自行安装ROS2 humble相关环境。 安装python sdk。 pip install fashionstar-uart-sdk pip install pyserial 3.运行 servo_driver 节点 进入ROS2文件夹， colcon build source install/setup.sh 然后运行driver节点。 ros2 run servo_driver driver 4.设置节点功能 进入到ROS2/src/servo_driver文件夹，打开文件 servo_driver.py 。根据需要，修改代码使用。在修改好代码后，重新运行节点。 4.1.修改串口端口和波特率 #修改串口接口 SERVO_PORT_NAME = “/dev/ttyUSB0” #修改波特率 SERVO_BAUDRATE […]

uart-Python

总线伺服舵机SDK使用手册（Python） 请注意，本python手册暂未更新完成，如有疑问可联系我们。 1.概述 本SDK内容有 基于总线伺服舵机通信协议的Python的API函数，适用于所有总线伺服舵机型号。 1.1.上位机软件 上位机软件可以调试总线伺服舵机，测试总线伺服舵机的功能。 上位机软件：FashionStar UART总线伺服舵机上位机软件 使用说明：总线伺服舵机上位机软件使用说明 1.2.图例 HP8-U45-M总线伺服舵机 总线伺服舵机转接板UC-01 2.接线说明 安装USB转TTL模块的驱动程序。 将TTL/USB调试转换板UC-01与控制器、总线伺服舵机以及电源连接。 安装方法 pip install fashionstar-uart-sdk 3.创建总线伺服舵机管理器 然后使用的过程中一般需要导入如下依赖 import time import serial import fashionstar_uart_sdk as uservo 接下来要创建串口对象，指定相关的参数 SERVO_PORT_NAME = ‘/dev/ttyUSB0’ SERVO_BAUDRATE = 115200 SERVO_ID = 0 # servo id # uart init uart = serial.Serial(port=SERVO_PORT_NAME, baudrate=SERVO_BAUDRATE,parity=serial.PARITY_NONE, stopbits=1,bytesize=8,timeout=0) control = uservo.UartServoManager(uart) 4.舵机通信检测 […]

uart-Micro-Python

总线伺服舵机MicroPython ESP32 SDK手册 硬件准备工作 ESP32的串口资源 ESP32一共有三组UART资源， 功能 GPIO UART0 Tx GPIO 1 UART0 Rx GPIO 3 UART1 Tx GPIO 10 UART1 Rx GPIO 9 UART2 Tx GPIO 17 UART2 Rx GPIO 16 我们使用ESP32的UART2作为舵机的控制串口。 ESP32与舵机转接板的接线 ESP32 舵机转接板（UC01/UC02） 备注 GPIO 16 (UART2 Rx) Tx GPIO 17 (UART2 Tx) Rx VIN / 5V 5V 可选 GND GND 注意事项 […]

uart-C++

总线伺服舵机SDK使用手册(C++) 1.概述 本SDK内容有 搭建Windows—总线伺服舵机使用环境说明 搭建Ubuntu—总线伺服舵机使用环境说明 基于总线伺服舵机通信协议的C++的API函数，适用于所有总线伺服舵机型号。 精简版CSerialPort依赖库 1.1.上位机软件 上位机软件可以调试总线伺服舵机，测试总线伺服舵机的功能。 上位机软件：FashionStar UART总线伺服舵机上位机软件 使用说明：总线伺服舵机上位机软件使用说明 1.2.SDK 本文例程、API下载。 C++_SDK下载链接：SDK for C++ 1.3.图例 HP8-U45-M总线伺服舵机 总线伺服舵机转接板UC-01 2.接线说明 安装USB转TTL模块的驱动程序。 将TTL/USB调试转换板UC-01与控制器、总线伺服舵机以及电源连接。 3.Ubuntu下总线伺服舵机使用环境搭建 3.1.安装CMake 执行命令 sudo apt install cmake 3.2.安装CSerialPort FashionStar总线伺服舵机，通信部分使用的是CSerialPort库。使用前需要编译安装。详情可以点击链接查看Github代码仓库。 本SDK下载压缩包里预备了精简版本的CSerialPort库。 在终端进入到 fashionstar-uart-servo-cpp/dependency/CSerialPort 目录。 依次执行命令 mkdir build cd build cmake .. make sudo make install 安装日志 从日志文件里面可以看出，库文件最终被安装在了/usr/local目录下 kyle@turing:~/Project/fashionstar-uart-servo-cpp/dependency/CSerialPort/build$ sudo make install [100%] Built […]

uart-Arduino-uno

总线伺服舵机SDK使用手册(Arduino Uno) 1. 安装总线伺服舵机的Arduino库 将fashionstar-uart-servo-arduino-V2这个工程文件夹，整体拷贝到Arduino ID安装路径下的libraries这个文件夹 2. 烧录代码时注意事项 由于UNO只有一个硬串口，需要分时复用为烧录口和控制总线伺服舵机。在进行烧录操作时，需要把UC01转接板和UNO断开，烧录完成后再连接UC01和UNO。即： 烧录时：断开UC01–UNO，连接PC-UNO 使用时：连接UC01–UNO，断开PC-UNO 3. 软串口日志输出 · 安装USB转TTL模块的驱动程序 · 将Arduino跟USB转TTL模块通过杜邦线相连 Arduino Uno USB转TTL模块 pin6（软串口Rx 接收端） Tx（USB转TTL模块的接收端） pin7（软串口Tx 发送端） Rx（USB转TTL模块的发送端） GND GND 实物图如下所示： · 将USB转TTL模块插入到电脑的USB口上 · 打开串口调试助手，选择USB转TTL模块的端口号，配置如下图所示： 点击Open，打开端口 · 打开Arduino IDE > Examples > fashionstar-uart-servo-arduino-V2 > software_serial，将例程烧录到Arduino Uno里面 · 查看运行效果，如下图所示 4. 舵机对象的创建与初始化 #include “FashionStar_UartServoProtocol.h” // 总线伺服舵机通信协议 #include “FashionStar_UartServo.h” // […]

uart-Arduino-mega2560

总线伺服舵机SDK使用手册(Arduino Mega2560) 1. 安装总线伺服舵机的Arduino库 将fashionstar-uart-servo-arduino-V2这个工程文件，整体拷贝到Arduino IDE安装路径下的libraries这个文件夹： 2. 演示例程的操作流程 · 接线 – Arduino Mega2560跟串口转接板UART接口 Arduino Mega2560 USB转TTL模块 D15（串口3 Rx 接收端） Tx（USB转TTL模块的接收端） D14（串口3 Tx 发送端） Rx（USB转TTL模块的发送端） GND GND · 接线 – Arduino Mega2560与PC通过USB线相连接 · 在PC端打开Arduino IDE，打开FashionStar总线伺服舵机的例程文件： 打开Arduino示例代码-流程演示 · 选择开发板型号为Arduino Mega2560，选择端口号 · 给串口舵机转接板供电，电压7.2V · 编译并烧录固件 · 查看日志输出（波特率选择115200） 3. 舵机对象的创建与初始化 #include “FashionStar_UartServoProtocol.h” // 总线伺服舵机通信协议 #include “FashionStar_UartServo.h” // 总线伺服舵机SDK FashionStar_UartServoProtocol用来处理舵机的底层通信协议的逻辑（数据帧的收发，数据校验等） […]