uart_rs485_protocols

UART/RS485总线舵机伺服舵机通信协议 v1.0.25 1. 简介 本文档介绍了基于 UART/RS485 总线 的舵机通信协议。该协议采用 异步串行通信 技术, 为主控设备与多个舵机之间的控制指令传输及状态反馈提供了一种标准化的解决方案。 1.1 通信机制 本协议基于 半双工异步串行通信, 使用 8 位数据位 、1 位停止位 , 且不使用奇偶校验。通信中, TxD 和 RxD 不能同时使用, 因此每次只能有一个设备进行数据传输, 其他设备则需要在接收模式下待命。这种半双工通信方式适用于多个设备共享同一通信总线的场景。 1.2 舵机ID 在整个通信系统中, 每个舵机都分配了一个唯一的 ID , 用来在总线上进行有效的设备寻址。通信采用 指令-响应 机制, 确保多设备环境下的可靠交互。协议详细定义了数据封包结构、参数字段、校验规则以及错误处理方法, 以保证舵机能够在各种应用中稳定运行。 [!NOTE] 出厂 默认的舵机ID为 0。 1.3 指令间隔 为了确保稳定的通信, 建议 指令间隔 为 5-10ms。 通过确保足够的时间间隔, 可以有效避免通信超时或错误, 并确保数据包的可靠传输。 2. 控制指令 […]