串口工具助手

版本	适配 OS	安装包
2026.02.14	Windows	点击下载

1. 使用说明

• 使用 串口助手 模拟各种嵌入式平台发送十六进制指令，进行舵机控制及数据回读。
• 提供各类 16 进制控制指令范例，方便系统调试。
• 当上位机无法正确安装时，可通过此方法测试舵机基础功能。

2. 连线准备

• 点击下载（串口助手 + 指令生成工具 + 指令范例）
• 请依照下图顺序连接 总线伺服舵机 → TTL/USB 转接板 → 电脑，然后再接通电源。

注意事项：

• 需要提前安装对应驱动：CH340G 驱动下载地址
• 确保电源电压在 6.0-8.4V（9.0-12.6V） 范围内，否则舵机会进入电压保护无法工作。
• 普通 AA 电池组 不适用，建议使用稳压电源或 2S（3S）锂电池组。
• 部分稳压电源上电时间较长，容易触发低压保护，建议先开启电源，再连接舵机。
• 舵机出厂 ID 默认均为 #0，请 一次只接一颗舵机 调试。ID 修改完成后再接入多颗。
• 串口连接顺序：TX↔RX、RX↔TX、GND↔GND，同样适用于 Arduino、STM32 等单片机串口。

3. 常见 16 进制指令范例

通信协议说明地址

3.1 指令生成工具

如下附件表格，黄色为输入部分，例如：舵机 ID 为 0、角度 90°、时间 1s、功率 0（不限制）。

生成后对应指令为：

12 4C 08 07 00 84 03 E8 03 00 00 DF（0 号舵机在 1s 内运动到 90°）

同样再生成一条：

12 4C 08 07 00 00 00 E8 03 00 00 58（0 号舵机在 1s 内运动到 0°）

3.2 指令范例

这里的范例以 0 号舵机 为例。若使用其他 ID，需要 同步修改 ID 号与 checksum。

例如 1 号舵机：12 4C 01 01 01 61

4. 串口助手的使用

如图所示，为串口助手操作步骤：

实际效果视频展示：

5. 状态位回包解读

5.1 读取舵机状态

总线舵机在使用时可以发送指令，读取舵机状态。

• 上位机读取舵机状态示例

• 读取舵机状态示例数据位解析

请求数据包：0x12 0x4c 0x03 0x02 0x00 0x05 0x68

字段	值
包头	0x12 0x4c
舵机读取指令id	0x03
指令字节长度	0x02
舵机id	0x00
舵机状态读取编号	0x05
校验和	0x68

响应数据包：0x05 0x1c 0x03 0x03 0x00 0x05 0x01 0x2d

字段	值
包头	0x05 0x1c
舵机读取指令id	0x03
指令字节长度	0x03
舵机id	0x00
舵机状态读取编号	0x05
舵机状态表示	8位数据 BIT[0]-BIT[7]。执行指令中：BIT[0] 置1；执行指令错误：BIT[1] 置1；堵转错误：BIT[2] 置1；电压高压：BIT[3] 置1；电压低压：BIT[4] 置1；电流错误：BIT[5] 置1；功率错误：BIT[6] 置1；温度错误：BIT[7] 置1。如例：0x01 表示舵机执行指令中。
校验和	0x2d

5.2 数据监控

总线舵机在使用时可以发送指令，读取舵机的电压、电流、功率、温度、状态、角度、圈数。

• 上位机数据监控示例

• 数据监控数据位解析

请求数据包：0x12 0x4c 0x16 0x01 0x00 0x75

字段	值
包头	0x12 0x4c
舵机读取指令id	0x16
指令字节长度	0x01
舵机id	0x00
校验和	0x75

响应数据包：0x05 0x1c 0x16 0x10 0x00 0xff 0x2e 0x0e 0x00 0xa8 0x00 \ 0x30 0x07 0x01 0x01 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x63

字段	值
包头	0x05 0x1c
舵机读取指令id	0x16
指令字节长度	0x10
舵机id	0x00
电压	0x2e 0xff = 12031mV
电流	0x00 0x0e = 14mA
功率	0x00 0xa8 = 168mW
温度	0x07 0x30 = 1840（adc值）
状态	0x01 = 1（指令执行中）
角度	0x00 0x00 0x00 0x01 = 1（0.1度）
圈数	0x00 0x00 = 0
校验和	0x63