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Pidadapter - Cello 机械臂调优工具

版本 适配环境 入口
v2026.02.14 Windows、macOS、Linux 打开网页调试工具

概述

Pidadapter 是华馨京科技（Fashion Star）开发的 Cello 机械臂调优工具，用于连接和配置机械臂的串口参数，提供不同的动力模式以适应不同的使用场景。

功能特性

设备连接

  • 串口连接：通过浏览器连接机械臂串口
  • 推荐浏览器：Chrome 或 Edge 浏览器

动力模式优化

提供三种动力模式，可根据实际应用场景选择：

轻载模式（柔顺防抖）

  • 适用场景：空载场景
  • 特点：优化慢速运动抖动，提供柔顺的运动体验
  • 优势：运动更加平滑，减少振动

标准模式（平衡通用）

  • 适用场景：常规操作
  • 特点：平衡力度与平顺性
  • 优势：在力度和运动平顺性之间达到最佳平衡

重载模式（高刚性）

  • 适用场景：末端负载较大场景
  • 特点：增强大臂刚性
  • 优势：提供更强的支撑能力，确保负载稳定

Caution

  • 写入参数期间禁止断电或拔出数据线
  • 更新参数期间请务必保证电源稳定
  • 任何中断都可能导致舵机配置损坏

详细操作流程

第一步：打开工具页面

  1. 点击打开网页调试工具
  2. 页面加载完成后，您将看到主界面
工具主界面

第二步：连接机械臂

  1. 找到连接按钮
    • 页面上方显示“1. 设备连接”区域
    • 点击蓝色的“连接机械臂”按钮
  2. 串口选择
    • 浏览器会弹出串口设备选择对话框
    • 从下拉列表中选择您的机械臂对应的串口设备
    • 端口名称通常为 /dev/ttyUSB*（Linux/macOS）或 COM*（Windows）
  3. 确认连接
    • 点击“连接”按钮
    • 等待连接建立
    • 连接成功后，状态会从“DISCONNECTED”变为“CONNECTED”

第三步：选择合适的动力模式

根据您的实际使用场景选择模式：

场景描述 推荐模式 选择原因
机械臂空载运行 轻载模式 减少抖动，运动更柔顺
常规作业（负载适中） 标准模式 平衡性能与稳定性
承载重物作业 重载模式 增强刚性，防止变形

操作步骤：

  1. 选择模式
    • 选择所需的动力模式，出现蓝色高亮 [ ] 后点击按钮。
  2. 确认写入
    • 页面会弹出确认对话框：“确认写入参数？”
    • 对话框提示：更新参数期间请务必保证电源稳定。任何中断都可能导致舵机配置损坏。
    确认写入参数
  3. 安全检查
    • ✅ 确认电源稳定连接
    • ✅ 确认机械臂数据线未松动
    • ✅ 确认周围无断电风险
  4. 执行写入
    • 点击“确定写入”按钮。
    • 或点击“取消”放弃操作。
  5. 进度监控
    • 页面显示进度条：“就绪... 0%”。
    • 进度条会从 0% 逐渐增加到 100%。
    • 此过程中严禁断电或拔线。
  6. 完成写入
    • 页面显示“配置成功”提示。
    • 机械臂参数已更新为新模式。
    • 可以开始使用机械臂。
写入完成

常见问题与处理方法

无法连接机械臂。
  • 可能原因：
    • 浏览器不支持 Web Serial API；
    • 串口设备未被识别。
  • 处理方法：
    • 使用 Chrome 或 Edge 最新版本浏览器；
    • 检查机械臂电源和 USB 线连接；
    • 尝试更换 USB 端口；
    • 重新插拔机械臂 USB 线。
连接后立即断开。
  • 可能原因：
    • USB 驱动问题；
    • 串口权限不足。
  • 处理方法：
    • Linux/macOS 可尝试运行 sudo chmod 666 /dev/ttyUSB*；
    • 检查防火墙设置；
    • 尝试以管理员权限运行浏览器。
写入参数失败。
  • 可能原因：
    • 电源不稳定；
    • 数据线松动；
    • 机械臂未正常启动。
  • 处理方法：
    • 检查电源供电是否稳定；
    • 确保数据线连接牢固；
    • 重启机械臂后重试。

故障排查清单

在操作前，请确认以下项目：

☐ 机械臂已通电并正常运行
☐ USB 数据线连接牢固
☐ 串口设备已被识别
☐ 网络连接正常
☐ 电源供应稳定
☐ 环境无断电风险