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西门子STEP 7-FB库使用说明（S7-200 SMART）

1. 接线说明

1.1 机柜接线说明

机柜接线说明

1.2 UC04接线说明

机柜接线说明
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1.3 RS485舵机接线说明

PLC-A RS485舵机-A
PLC-B RS485舵机-B
电源+ RS485舵机+
电源-（需要和PLC共地） RS485舵机-
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2. 程序说明

2.1 库函数封包

西门子S7-200SMART结合FashionStar总线伺服舵机通讯协议库（通讯协议可参考官网：https://fashionstar.com.hk/）

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以“角度控制库”为例，TX_0~TX_CS为实际发送的协议寄存器，BYTE占一个字节，WORD占两个字节（可以看下图“角度的控制库寄存器说明”）；需要注意的是在“角度控制库”中ANGLE和TIME这里要占四个寄存器，其他以“角度的控制库寄存器说明”的数据类型为准，TX_V为寄存器头，例如VB100、VB200、VB300......（具体可以看下文例程）

- ID ：需要设置舵机ID
- ANGLE ：舵机角度（单位为0.1度，例如需要设置90度，输入应为900）
- TIME ：舵机运动时间（单位ms）
- POWER ：运行功率（单位mw）
- ACC ：舵机运行加速时间（单位ms）
- DEC： 舵机运行减速时间（单位ms）
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2.2 库函数封包版程序解析说明

端口0输出：SMB30 = 2#10011001:自由口通讯，波特率115200，8位数据位，无校验

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库解析说明

- ID = 0：控制0号舵机
- ANGLE = 900：设置角度为90度（单位为0.1度，90度应设为900）
- TIME = 100：舵机100ms运行到90度（单位为ms）
- POWER = 0 ：运行功率为0mw（单位为mw
- ACC = 20：舵机运行加速时间为20ms（单位为ms）
- DEC = 20： 舵机运行减速时间为20ms（单位为ms）
- TX_0 = VB101
- TX_1 = VB102
- TX_CID = VB103
- TX_LONG = VB104
- TX_ID = VB105
- TX_ANGLE = VW106 
- TX_TIME = VW110
- TX_ACC = VW114
- TX_DEC = VW116
- TX_POWER = VW118
- TX_CS = VW120
- TX_V = VB100
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程序发送用XMT指令，接收用RCV指令，TBL为发送的寄存器；PORT为发送端口，这里用端口0输出；程序通过T32定时器做定时发送，加入|N|指令下降沿发送一次，避免多次发送指令造成冗余

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