CodeSys-FB库使用说明（GCAN302）

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1. 接线说明

1.1 舵机接线说明

1.2 RS485舵机接线说明

1.3 UC04接线说明

2. 程序说明

2.1 PLC串口添加

2.2 串口初始化（根据实际情况的PLC控制器进行指令块的更改）

2.3 串口数据写入（通过库函数进行操作）

1) 0 ------- 舵机ID号

2) 3600 -- 舵机目标角度360.0度

3) 3000 -- 在3000ms(3S)转到目标角度

4) 500 ---- 加速时间500ms

5) 500 ---- 减速时间500ms

通过库函数将数据转换并封装进数据发送数组(自定义)

2.4 串口数据发送（根据实际情况的PLC控制器进行指令块的更改）

1) Port：端口号

2) TxData：发送数组

3) TxSize：发送数组的长度，即协议数据包的字节长度

2.5 串口数据接收（根据实际情况的PLC控制器进行指令块的更改）

1) Port：端口号

2) RxData：接收数组

3) MaxSize：接收数组的长度，即协议回复数据包的字节长度

2.6 库函数与通信协议的说明

说明：Fashionstar 伺服总线舵机通讯协参考：

https://wiki.fashionstar.com.hk/uartbasic/uart_rs485_protocols/

3. 库文件的导入

1. 在”Codesys”工具中找到库管理器，点击库存储，接着进行FB库的安装。
   
2. 安装成功后，我们将刚刚安装的FB进行添加。
   
3. 添加成功后，我们就可以对库我呢见进行调用。
   

4. 库函数说明

4.1 角度控制

1. ID：舵机ID编号

2. Angle：舵机目标角度（3600 = 360.0°）

3. Interval：舵机到达目标角度时间（3000 = 3S）

4. AccInterval：加速时间

5. DecInterval：减速时间

6. Power：执行功率

说明：在串口发送的时候需要更改对应指令的数据字节长度

 

4.2 角度读取

1. ID：舵机ID编号
   

 

4.3 重置圈数

1. ID：舵机ID编号
   

 

4.4 原点设置

1. ID：舵机ID编号
   

 

4.5 阻尼模式

1. ID：舵机ID编号
2. Power：阻尼执行功率(mv)
   

 

4.6 通讯检测

1. ID：舵机ID编号
   

 

4.7 异步指令

1. 开始异步：固定指令，直接使用。

2. 结束异步：

​ State：0 -- 异步结束立即执行，1 -- 异步结束取消执行

 

4.8 数据监控

1. ID：舵机ID编号
   

 

4.9 停止转动（三种：卸力、锁力、阻尼）

1. ID：舵机ID编号
2. Power：执行功率(mv)