总线伺服舵机PID调节指南
您拿到手的总线伺服舵机，或是云台、机械手臂等产品，出厂前已完成对应参数设置。如需修改（例如云台应用），建议先参考下表给出的参数范围。
1. 简易修改
1.1 推荐参考值
| 型号 | Kp | Ki | Kd |
|---|---|---|---|
| HA/RA8-U25 | 1750 | 1 | 7005 |
| HA/RA8-U25-M | 800 | 0 | 5000 |
| HA/RA8-U25H-M | 400 | 0 | 2000 |
| HP/RP8-U45-M | 320 | 0 | 2500 |
| HP/RP8-U45H-M | 300 | 0 | 700 |
| HX/RX8-U28H-M | 800 | 0 | 80 |
1.2 初始默认值
| 型号 | Kp | Ki | Kd |
|---|---|---|---|
| HA/RA8-U25 | 800 | 1 | 5000 |
| HA/RA8-U25-M | 800 | 0 | 5000 |
| HA/RA8-U25H-M | 400 | 0 | 2300 |
| HP/RP8-U45-M | 320 | 0 | 1000 |
| HP/RP8-U45H-M | 300 | 0 | 700 |
| HX/RX8-U28H-M | 600 | 0 | 50 |
1.3 使用舵机上位机写入 PID 参数
- 依次点击：①【串口开关】→ ②【目标 ID 舵机】→ ③【模式选择】→ ④【参数选项】；
- 点击展开 ⑤【内部参数】，修改需要的参数值；
- 点击【写入参数】保存设置，断电重启后生效。
Note
务必保证 Kp 与 Hold Kp、Kd 与 Hold Kd 一致。
Tip
若无法写入，请先记录当前参数，在多圈模式中点击【停止】，重新上电后再尝试写入。
2. 进阶修改
2.1 PID 基础原理与调节思路
- Kp（比例增益）：提高响应速度，减小误差，但过大可能引发超调和震荡。
- Ki（积分增益）：消除稳态误差，但可能造成系统震荡。多数情况下可设为 0。
- Kd（微分增益）：提升系统稳定性，抑制超调，对噪声较敏感。
说明：本文以“控制精度”为调节目标。不同负载对应的 PID 参数会有所差异。如对精度要求不高、仅需“丝滑运行”，建议使用出厂默认参数。
2.2 舵机 PID 参数调节建议
2.2.1 比例参数（Kp）调节步骤
- 将 Ki、Hold Ki、Kd、Hold Kd 设置为 0（仅保留比例项）。
- 逐步提高 Kp、Hold Kp，直到系统出现轻微振荡。
- 再逐步降低比例值，直至系统稳定不振荡。
- 记录此时比例值，最终设定为其 60%~70%。
2.2.2 积分参数（Ki）调节建议
- 默认设为 0，仅当 PD 无法满足精度要求时，考虑设为 1。
- 若系统出现震荡或抖动，应立即取消积分项。
2.2.3 微分参数（Kd）调节步骤
- 在比例项调节完毕并固定后，逐步增大 Kd、Hold Kd。
- 当系统出现振荡，逐步降低微分值，直到系统重新稳定。
- 最终设定为不振荡状态下数值的约 30%。
2.3 调节过程中注意事项
- 联调建议：先空载测试，再带载联调，最后微调 PID。
- 组合使用：P 为必用项，通常配合 D 或 I 使用，推荐组合如下：
- PD：追求系统稳定。
- PI：追求响应速度。
- PID：用于兼顾稳定与速度，但调节难度较大。
- 实际经验：实际使用中，两项组合（如 PD）往往已能满足需求。
3. 结语
PID 调节是提升舵机系统性能的重要手段。通过合理设定比例、积分与微分参数，可在不同负载与应用场景下实现理想的控制效果。建议结合实际工况，逐项调试达到期望效果。如需进一步技术支持，欢迎访问 https://fashionrobo.com/ 或联系官方售后团队。